清扫系统的应急避障功能主要通过多传感器融合感知、智能决策算法、实时路径重规划及远程人工接管实现，确保在突发障碍物出现时快速响应。以下是具体实现机制及技术支撑：

一、感知层：多传感器协同监测

激光雷达（LDS）

实时扫描水平面障碍物（如家具、墙壁），构建2D环境地图。

局限：无法检测低矮障碍物（如电线、袜子）。

3D结构光/双目视觉

双目摄像头：通过视差计算深度信息，识别30cm内障碍物（如体重秤、插线板），精度达厘米级。

红外补光：解决暗光环境避障问题（如床底、夜间）。

超声波传感器与红外传感器

超声波检测地毯材质，触发拖布抬升；红外传感器近距离探测小型障碍物（如拖鞋）7。

碰撞传感器

机械触碰开关作为最后防线，触发紧急制动。

二、决策层：动态路径规划与避障策略

SLAM技术（同步定位与建图）

结合激光雷达与视觉数据，实时更新地图并标记障碍物坐标27。

AI物体识别算法

训练模型识别6类高危障碍物（如宠物粪便、电线），采用差异化避障距离：

动态障碍（行人）：侧移绕行8；

静态障碍（家具）：3cm贴边清扫48。

抗弱网传输技术

声网平行操控方案：

4G弱网下视频传输延时≤100ms，70%丢包率仍保障信令100%到达1；

支持千亿级并发指令，适用多车协同作业。

三、执行层：紧急响应机制

三级避障动作

威胁等级 响应方式 案例场景

高 急停+路径重规划 行人突然冲出岔路8

中 主动绕障+记录未清扫区域 临时摆放的快递箱5

低 减速+轻微转向 地面轻微凸起7

未清扫区域补偿机制

云创智行方案：自动计算避障导致的未清扫面积，任务结束后针对性补扫。

四、远程应急接管

人工介入通道

车辆受困时，后台人员通过实时视频（端到端延时≤180ms）远程操控脱困18。

全球节点覆盖

声网方案支持200+国家低延时传输（全球中位数延时76ms），保障海外运维。

五、典型应用场景

突发障碍：风雨中树枝掉落、交通锥移位。

高危环境：机场跑道异物、化工厂泄漏现场18。

复杂地形：地下车库暗光环境、非机动车道密集障碍8。

⚙️ 技术瓶颈与优化方向：当前多数系统对透明玻璃、反光地面识别仍存在误判，下一代方案正探索毫米波雷达融合（如苏州金龙车型）8，同时通过强化学习提升动态避障效率。

通过上述技术整合，现代清扫系统可在0.1~0.5秒内完成应急避障决策，显著降低碰撞率（实测减少90%以上）。具体参数对比见下表：

技术方案 响应延时 避障精度 弱网稳定性

激光雷达（LDS） 100ms内 中 高

双目视觉 300ms 高 依赖光照

3D结构光 200ms 高 强光下性能下降

声网远程操控 ≤100ms - 70%丢包率无影响

如需进一步技术细节，可参考声网平行操控方案1、云创智行专利CN120029283A5及石头T7Pro双目系统。